El cometido de la Fundación Aroa se ha ido construyendo a través de numerosos proyectos. Todos tienen como denominador común el objetivo de dar cumplimiento a la misión de la entidad, es decir, hacer efectivo el derecho humano a la salud, facilitar la transformación individual y colectiva, y promover el derecho de cada persona a vivir una vida libre y plena.
El Plan de Acción de la Fundación Aroa establece cuatro líneas de trabajo prioritarias, que se estructuran alrededor de la comunidad, la infancia y adolescencia, las mujeres y las personas mayores. Se impulsan iniciativas de prevención y promoción de la salud, de atención directa a las personas que pasan por situaciones de vulnerabilidad, de investigación y formación, de incidencia política, desde el nivel local al internacional.